* SFM은 Structure From Motion의 약자로, 2차원으로 촬영한 이미지의 모션 정보를 이용해 촬영된 이미지의 카메라 위치와 방향을 역추적한 후 이미지들과 카메라들의 관계를 구조화하는 알고리즘이다. SFM을 이용해, 각 촬영 이미지의 고유한 특징점(Feature Point)을 얻고 각 촬영 장면마다 특징점들과 관계를 서로 매칭하고 계산해 카메라의 위치를 얻을 수 있다.
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