[용어 정리] VoxelGrid

* Voxel Grid - 포인트 클라우드의 수를 줄이는 것을 다운샘플링이라 하며, 연산 부하 감소 등의 목적으로 수행함. 

 

* surface reconstruction - 포인트 클라우드의 수를 늘리는 것을 업샘플링이라 하며, 탐지/식별 정확도 향상 등의 목적으로 수행함 

 

 

* 다운 샘플링

 

* Voxel이란 : 복셀은 2D 이미지를 구성하는 최소 단위인 pixel을 3D로 확장한 것. 즉, 이미지 1*1에서 깊이 정보를 포함한 1*1*1로 표현하고 이 때의 최소 단위를 Voxel(volume + Pixel)이라고 함. 단위는 고정되어 있지 않고 사용자가 정의 가능

 

* 복셀화(voxelization)방법

- 복셀화는 point cloud를 Voxel로 변환하는 작업을 의미함. PCL에서는 Voxel Grid filter를 이용하여 복셀화를 진행. 

- 진행 방법은 아래와 같음.

 1. 사용자 정의로 적합한 Voxel크기를 선택

 2. 각 voxel의 중심점에서 leaf size 내 포인트 유무를 계산

 3. 포인트들의 중심점을 계산 하고 나머지 포인트는 제거 

 

- voxel의 단위(leaf_size)가 크면 데이터의 양을 더 줄일 수 있음. 하지만 물체 표현력은 줄어 들게 됨. 결국 복셀화는 계산 부하와 물체 표현력의 trade off 관계에서 최적의 단위(=leaf_size)를 구하는 것이 가장 중요.