* stereo 정합을 위한 주 이미지 (left image, right image, 또는 왼쪽에서 보는 시야와 오른쪽에서 보는 시야를 말함) 에서의 객체의 위치 상이 다른 차이를 말한다. 이 차이를 parallax하게 만드는 것을 disparity Map이라고 한다. 우리의 뇌는 2차원 이미지로부터 Depth information을 계산하여 disparity를 계산한다.
* pixel의 disparity는 그 픽셀에 대한 최소 제곱합들의 shift value와 같다.
* 왼쪽 시야와 오른쪽 시야로부터 보이는 특징의 position 사이의 2D vector라고 설명할 수 있다. 이는 깊이에 반비례하고, 3차원 위치에(x,y,d)점으로 부터 mapping 될 수 있다.
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