전체 글56 [용어 정리] Hierarchical Semantic Segmentation 2022. 6. 23. [논문 리뷰] SemanticKITTI: A Dataset for Semantic Scene Understanding of LiDAR Sequences 0 . Abstract - 생략 1. Introduction - Semantc scene understanding은 많은 적용에 있어서 그리고 자율 주행차에서는 필수적인 부분이다. - 현재, 소위 고화질 지도(high definition maps)에 대표되는 그러한 이해는 주로 측량 차량을 이용하여 미리 생성된다. - 하지만, 자율 주행 자동차는 또한 지도가 없는 지역에서 운전할 수 있어야 하고 환경에 변화가 있을 때 그들의 행동을 적응시킬 수 있어야 한다. - 대부분의 차량은 다량의 다른 sensor를 이용하여 환경을 인식한다. - 카메라 이외에도, light detection and range(LiDAR) 센서는 빛에 영향을 받지 않고 정확한 거리 측정을 제공하기 때문에 주로 이용된다. -공개적으로 .. 2022. 6. 22. [용어 정리] VoxelGrid * Voxel Grid - 포인트 클라우드의 수를 줄이는 것을 다운샘플링이라 하며, 연산 부하 감소 등의 목적으로 수행함. * surface reconstruction - 포인트 클라우드의 수를 늘리는 것을 업샘플링이라 하며, 탐지/식별 정확도 향상 등의 목적으로 수행함 * 다운 샘플링 * Voxel이란 : 복셀은 2D 이미지를 구성하는 최소 단위인 pixel을 3D로 확장한 것. 즉, 이미지 1*1에서 깊이 정보를 포함한 1*1*1로 표현하고 이 때의 최소 단위를 Voxel(volume + Pixel)이라고 함. 단위는 고정되어 있지 않고 사용자가 정의 가능 * 복셀화(voxelization)방법 - 복셀화는 point cloud를 Voxel로 변환하는 작업을 의미함. PCL에서는 Voxel Grid .. 2022. 5. 26. [용어정리] Segmentation 분류 * Segmentation 종류 - semantic-segmentation - instance segmentation - panotic segmentation *Semantic segmentation : Object 별로 구분한다. 그래서 동일한 object는 같은 색상으로 표현되고 한 번에 Masking을 수행한다. 그리고 주변 배경을 포함하여 모든 pixel을 레이블한다. FCN이 가장 대표적인 방법니다 * Instance segmentation : Semantic과 비교했을 때 각각 object들이 개별로 취급된다. 개별 Object별로 Masking을 수행한다. Mask RCNN이 가장 대표적인 기법이다. * Panotic segmentation: 위 두 가지 방법인 segmentation과 in.. 2022. 5. 26. 이전 1 2 3 4 5 6 7 8 ··· 14 다음
